Localizado na região Centro-Sul Fluminense, o município de Engenheiro Paulo de Frontin foi criado em 4 de outubro de 1963, por meio da Lei Estadual nº 5.224, quando se emancipou de Vassouras, do qual fazia parte como 6º distrito.

Sua história está diretamente ligada aos atuais 1º e 2º distritos. O 2º Distrito, Sacra Família do Tinguá, é a parte mais antiga do município. Surgiu em meados do século XVIII às margens do Caminho Novo, importante rota que ligava o Rio de Janeiro às Minas Gerais durante o ciclo do ouro.

A paróquia de Sacra Família foi criada em 1755 e, graças à sua localização estratégica, a região ganhou grande importância. Dali partiram, no final do século XVIII, muitos dos fundadores de Vassouras, em sua maioria descendentes de açorianos. Pelo antigo caminho transitavam riquezas e viajantes que se deslocavam entre Minas Gerais e a capital do Império.

No início do século XIX, em 1823, moradores da região que integravam uma milícia participaram das lutas pela Independência do Brasil na Bahia.

Após o declínio da cafeicultura, a região recebeu novo impulso em 1914 com a inauguração da estrada de ferro que ligava Vassouras a Miguel Pereira, realizada durante o governo do Marechal Hermes da Fonseca. Na ocasião, foram construídas diversas estações ferroviárias, como as de Barão de Amparo (Palmas), Sacra Família e Morro Azul, todas pertencentes ao 2º Distrito.

O atual 1º Distrito, sede do município, integrava desde o século XVI as terras da antiga Fazenda dos Jesuítas de Santa Cruz, posteriormente transformada em Fazenda Real e, mais tarde, em Fazenda Imperial de Santa Cruz. A antiga Casa Grande ainda permanece como testemunho desse período.

As primeiras sesmarias desmembradas dessas terras datam do século XVIII. A região era conhecida como Rodeio, devido ao intenso movimento de tropas de gado que faziam parada no local durante o trajeto entre o Rio de Janeiro e Minas Gerais, onde eram recolhidos os impostos sobre os animais transportados.

Durante o século XIX, surgiram diversas fazendas dedicadas ao cultivo do café e à produção de gêneros de subsistência. Na segunda metade desse mesmo século, a construção da Estrada de Ferro Dom Pedro II transformou profundamente a região.

Para a passagem dos trilhos foram abertos diversos túneis, e em 12 de julho de 1863, com a presença do Imperador Dom Pedro II, foi inaugurada a majestosa estação ferroviária local. Rapidamente, ela se tornou uma das mais importantes da ferrovia, alcançando a terceira maior arrecadação em todo o percurso.

Posteriormente, em razão das melhorias implantadas na estrada de ferro pelo engenheiro Paulo de Frontin, a localidade passou a receber seu nome, marcando uma nova fase de desenvolvimento e crescimento econômico.

Atualmente, Engenheiro Paulo de Frontin possui uma economia baseada em pequenas indústrias, na agricultura — com destaque para a produção de hortaliças — e na criação de cavalos, atividade tradicional na região.

Outro importante patrimônio do município é sua riqueza ambiental. Cerca de 37% do território é coberto por Mata Atlântica preservada, formando uma das maiores reservas florestais do Estado do Rio de Janeiro e garantindo ao município um papel fundamental na conservação da biodiversidade fluminense.